ГОСТ 12.2.072-82. Роботы промышленные, роботизированные технологические комплексы и участки. Общие требования безопасности


УДК 007.52:65.011.56:006.354 Группа Т58


ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР


Система стандартов безопасности труда


РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ, РОБОТИЗИРОВАННЫЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ КОМПЛЕКСЫ И УЧАСТКИ


Общие требования безопасности

Occupatio№al safety sta№dards system. I№dustrial robots, tech№ological complexes a№d sectio№s with robots. Ge№eral safety requireme№ts

ОКП 38 7500


ГОСТ 12.2.072-82

 

Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 15 июля 1982 г. № 2667 срок действия установлен

с 01.07.1983 г.

до 01.07.1988 г.

С изменением № 1, утвержденным и введенным в действие Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 26.06.87 № 2616 (ИУС № 10 1987 г.)

Дата введения 01.01.88

Настоящий стандарт устанавливает общие требования безопасности к конструкции промышленных роботов, организации и эксплуатации роботизированных технологических комплексов и участков.

1. Общие положения

1.1. В связи с конструктивными особенностями промышленных роботов (наличие большой зоны автоматического перемещения предметов, одновременное движение по нескольким координатам, высокие скорости перемещения исполнительных устройств, органическая взаимосвязь с работой технологического оборудования) при их работе возможно воздействие на работающих физических опасных производственных факторов:

подвижных частей (исполнительных устройств) промышленных роботов;

передвигающихся изделий, заготовок, инструментов, материалов.

1.2. Основными причинами воздействия опасных производственных факторов при эксплуатации промышленных роботов, роботизированных технологических комплексов и участков являются:

непредусмотренные движения исполнительных устройств промышленных роботов при наладке, ремонте, во время обучения и исполнения управляющей программы;

внезапный отказ в работе промышленного робота или технологического оборудования, совместно с которым он работает;

ошибочные (непреднамеренные) действия оператора или наладчика во время наладки и ремонта при работе в автоматическом режиме;

доступ человека в рабочее пространство робота при работе в режиме исполнения программы;

нарушение условий эксплуатации промышленного робота и (или) роботизированного технологического комплекса;

нарушение требований эргономики и безопасности труда при планировке роботизированного технологического комплекса и участка (размещение технологического оборудования, промышленных роботов, пультов управления, загрузочных и разгрузочных устройств, накопителей, тары, транспортных средств и других средств технологического оснащения).

1.3. Промышленные роботы должны соответствовать требованиям настоящего стандарта, ГОСТ 12.2.003-91, и ГОСТ 12.2.049-80.

Термины, используемые в настоящем стандарте, -по ГОСТ 12.2.002-80.

1.4. Требования безопасности к промышленным роботам конкретных типов, учитывающих специфические особенности их конструкции и условия эксплуатации, должны быть указаны в стандартах и технических условиях на эти роботы.

1.5. Производственное оборудование, применяемое в составе роботизированного технологического комплекса и участка, должно соответствовать требованиям ГОСТ 12.2.003-91, ГОСТ 12.2.049-80, а также требованиям стандартов системы безопасности труда (ССБТ) на отдельные группы производственного оборудования.

2. Требования к конструкции промышленных роботов и их

составным частям

2.1. Общие требования:

2.1.1. Промышленные роботы, предназначенные для эксплуатации в условиях повышенной запыленности и температуры воздуха, наличия взрыво- и пожароопасных смесей и в других неблагоприятных условиях производственной среды, должны иметь соответствующее защитное исполнение.

2.1.2. Захватное устройство промышленных роботов должно удерживать объект манипулирования при внезапном отключении питания, если падение объекта может привести к воздействию на человека опасных производственных факторов.

2.1.3. Промышленные роботы должны быть оснащены регулятором, снижающим скорость перемещения его исполнительных устройств до 0,3 м/с, если операции обучения и наладки промышленных роботов требуют пребывания обслуживающего персонала в зоне рабочего пространства.

2.1.4. Для повышения безопасности труда оператора в конструкции промышленных роботов должны быть устройства, обеспечивающие получение и передачу на пульт управления информации:

о режиме работы (исполнение программы, работа по кадрам программы, ручное управление);

о срабатывании блокировок промышленного робота и технологического оборудования, работающего совместно с ним;

о наличии сбоя в работе промышленного робота;

о начале движения исполнительных устройств и готовности к движению при исполнении управляющей программы промышленных роботов.

2.1.5. Требования безопасности к гидроприводам и смазочным системам, применяемым в промышленных роботах, -по ГОСТ 12.2.040-79, а пневмоприводам -по ГОСТ 12.3.001-85.

(Измененная редакция, Изм. № 1).

2.1.6. Требования безопасности к электрооборудованию промышленных роботов -по ГОСТ 12.2.007.0-75, ГОСТ 12.1.019-79 и "Правилам устройства электроустановок" (ПУЭ).

(Измененная редакция, Изм. № 1).

2.1.7. Электрооборудование промышленных роботов должно быть оснащено пусковой аппаратурой, исключающей независимо от положения органов управления самопроизвольное включение оборудования при восстановлении внезапно исчезнувшего напряжения.

2.1.8. Шумовые характеристики промышленных роботов -по ГОСТ 12.1.003-83.

(Измененная редакция, Изм. № 1).

2.1.9. Уровни вибрации, возникающей на рабочем месте оператора, обслуживающего промышленный робот, -по ГОСТ 12.1.012-90.

2.1.10. Индустриальные помехи, создаваемые промышленными роботами, не должны превышать значений, указанных в "Общесоюзных нормах допустимых индустриальных радиопомех".

2.2. Требования к предохранительным, блокирующим и защитным устройствам

2.2.1. Промышленные роботы должны быть оснащены средствами защиты (оградительные, предохранительные, блокирующие, сигнализирующие и др.), исключающими возможность воздействия на обслуживающий персонал опасных и вредных производственных факторов при работе в режимах обучения и исполнения программы. Эти средства не должны ограничивать технологические возможности промышленных роботов и удобство их обслуживания.

2.2.2. В конструкции промышленных роботов должны быть средства, обеспечивающие останов исполнительных устройств при:

попадании человека в запрограммированную область рабочего пространства* промышленного робота;

выходе манипулятора за пределы запрограммированного рабочего пространства промышленного робота.

2.2.3. Выход манипуляторов за пределы рабочего пространства должен ограничиваться жесткими упорами, которые должны выдерживать нагрузку с учетом динамического и статического усилий.

(Измененная редакция, Изм. № 1).

2.2.4. При срабатывании блокировок система управления промышленными роботами должна переводиться на ручной режим работы.

2.2.5. Блокирующие устройства промышленных роботов при работе в одном из режимов должны исключать возможность работы в другом режиме и самопроизвольное переключение с одного режима на другой.

2.2.6. Система управления промышленными роботами должна иметь устройство аварийного останова, срабатывающее по команде оператора при нарушении работоспособности промышленного робота, ведущем к возникновению опасных факторов, независимо от режима работы, в том числе при внезапном отключении любого вида питания, которое используют в обслуживаемом оборудовании.

2.2.7. При срабатывании устройства аварийного останова должна быть исключена возможность воздействия на обслуживающий персонал опасных производственных факторов.

2.2.8. Срабатывание устройства аварийного останова должно прекращать любое движение промышленных роботов независимо от режима работы.

Для промышленных роботов с пневмоприводом допускается после срабатывания останова движения по степени подвижности до упора.

(Измененная редакция, Изм. № 1).

2.2.9. Возобновление работы промышленных роботов после аварийного останова должно обеспечиваться специальной командой, подаваемой оператором.

2.2.10. Сигнальные цвета и знаки безопасности, наносимые на промышленные роботы, -по ГОСТ 12.4.026-76.

2.3. Требования к органам управления и средствам отображения информации

2.3.1. Органы управления и средства отображения информации должны быть расположены на панели пульта управления.

2.3.2. Эргономические требования к расположению средств отображения информации и органов управления на панели пульта -по ГОСТ 23000-78.

2.3.3. При выборе средств отображения информации, требующих немедленного реагирования, предпочтение должно отдаваться звуковым сигналам.

Эргономические требования к средствам звуковой сигнализации -по ГОСТ 21786-76.

В помещениях, где звуковой сигнал может быть не распознан на фоне производственных шумов, необходимо использовать яркий мигающий световой сигнал, цвет которого выбирают по ГОСТ 12.4.026-76.

2.3.4. Переключатели режимов работы и регулятор скорости должны быть снабжены фиксаторами, не допускающими самопроизвольное их перемещение.

Должна быть исключена возможность свободного доступа к ним без применения специального инструмента (ключей, ручек и т. д.).

На переключателях режимов работы и регуляторе скорости должны быть нанесены четкие и ясные надписи или символы по ГОСТ 12.4.040-78.

2.3.5. Органы аварийного останова должны быть расположены в легкодоступном месте. Если в качестве органа аварийного останова используют кнопку, то она должна иметь выступающий грибовидный толкатель увеличенного размера, быть окрашена в красный цвет.

(Измененная редакция, Изм. № 1).

3. Требования к организации роботизированных

технологических комплексов и участков

3.1. Общие требования

3.1.1. При организации роботизированных технологических комплексов (РТК) и участков необходимо предусмотреть комплексную механизацию и автоматизацию роботизируемого производственного процесса, в том числе сопутствующих вспомогательных работ (транспортирование заготовок и деталей, загрузка ими накопителей, ориентация манипулируемых деталей в положение, пригодное для захвата, удаление стружки и окалины из рабочей зоны и т. д.), оставляя за оператором в основном функции управления и контроля за работой комплекса или участка.

3.1.2. Роботизированный технологический комплекс или участок должен быть оснащен блокирующими устройствами, обеспечивающими выключение комплекса или участка либо отдельных его частей в случае нарушения роботизированного процесса, отказа оборудования, выхода параметров энергоносителей за допустимые пределы.

3.1.3. Роботизированные технологические комплексы или участки с несколькими пультами управления должны быть оснащены блокировками, исключающими возможность параллельного управления одним и тем же оборудованием от различных пультов.

3.1.4. В случае применения в составе роботизированного технологического комплекса или участка промышленных роботов зарубежных моделей необходимо цветовое оформление их составных частей привести в соответствие с требованиями ГОСТ 12.4.026-76, а символы органов управления -в соответствие с ГОСТ 12.4.040-78.

3.1.5. Размещение технологического оборудования промышленных роботов на роботизированных комплексах или участках должно обеспечивать свободный, удобный и безопасный доступ к ним обслуживающего персонала при программировании, обучении, наладке и ремонте.

Планировку роботизированных технологических комплексов и участков следует производить с учетом геометрических характеристик рабочей зоны промышленных роботов, действующих норм технологического проектирования соответствующих производств и конструктивных особенностей промышленных роботов.

3.2. Требования к ограждениям

3.2.1. Ограждающие устройства (светозащита, ультразвуковая защита, стационарные ограждения и др.) должны исключать возможность случайного попадания человека в опасную зону роботизированного технологического участка, комплекса, рабочего пространства промышленного робота.

3.2.2. При использовании в качестве ограждающих устройств светозащиты, ультразвуковых локаторов и т. п. должно быть предусмотрено дублирование этих устройств.

3.2.3. При расчете размеров ограждений зоны должны быть предусмотрены необходимые расстояния между стационарными ограждениями и границей рабочей зоны и (или) рабочего пространства промышленного робота и технологическим оборудованием для удобного и безопасного выполнения операций программирования, обучения, ремонта и наладки промышленного робота и оборудования комплекса или участка. При этом следует учитывать систему координат робота, тип и число роботов, а также антропометрические данные и рабочую позу оператора при выполнении операции по обслуживанию робота и основного технологического оборудования.

3.2.4. Стационарные ограждения и блокировки должны:

не затруднять оператору визуального контроля за работой роботизированного технологического комплекса или участка;

обеспечивать проход человека в зону ограждения только через места, оборудованные соответствующими устройствами (светозащита, дверной проем с датчиками и др.);

исключать возможность попадания объектов манипулирования и выхода исполнительных устройств промышленного робота за ограждаемую зону.

Ограждения должны быть окрашены по ГОСТ 12.4.026-76.

3.2.5. Рабочее пространство промышленного робота необходимо обозначать сплошными линиями шириной 50 -100 мм, наносимыми на плоскость пола краской желтого цвета, стойкой к истиранию.

3.2.6. Вход в зону ограждения должен быть сблокирован с системой управления. Блокировочные устройства должны обеспечивать остановку движения промышленного робота при входе человека в эту зону.

В технически обоснованных случаях допускается использовать входную дверь, оборудованную цифровым замком.

На двери должен быть установлен знак "Вход воспрещен!" по ГОСТ 12.4.026-76.

3.2.7. В случае перемещения промышленным роботом объектов, манипулирования над проходами, проездами и рабочими местами необходимо устанавливать под зоной движения исполнительных устройств промышленного робота защитные сетки или другие устройства, исключающие травмирование человека при случайном падении объекта манипулирования.